該工業機器人的工作流程如下：加熱爐加熱鋼板后輸出→上料定位臺啟動，將鋼板輸送到上料定位臺末端→頂升機構將工件頂起→視覺定位系統對工件進行拍照、分析和定位，并將工件位置信息發送給機器人→機器人接收信號后，根據預先編好的程序，利用夾具將工件搬運至沖壓機模具指定位置，機器人退出并發送信號給沖壓機→沖壓機接收信號后，將工件沖壓成形，完成后，發信號給機器人→機器人將沖壓成形的工件搬運至料框→然后重復前面的工作過程→料框裝滿后，下料輸送臺將料框輸出→人工將料框吊走，換上一個空料框→循環往復實現自動生產。為保證連續生產，該工作站設有兩個下料輸送臺，一個料框輸出后，另一個料框輸入。
                                

　　1.系統組成及選用

　　該系統機器人采用ABB機器人，由機器人本體、控制柜和示教器組成，其平均無故障率的周期超過70000h。所選機器人作為全球知名品牌，應用領域廣泛，具有系統穩定、易于操作和維護管理方便等諸多優點。完全滿足現場粉塵工況要求。

　　2.工具快換裝置

　　具有技術的鎖緊機構，擁有多重錐面的凸臺，無彈簧設計的氣體壓力丟失防護功能使產品在穩定性、可重復性、強度和安全性方面與同類產品相比優勢更加突出，工具快換裝置在行業內甚至有超過15年無故障應用的記錄；同系列、不同載荷的工具快裝置具備互換功能，可模塊化設計，減少備件購買數量，提高產品應用的延續性，*大程度降低客戶的長期使用成本。

　　3.夾具支架

　　夾具支架由底座、定位銷、蓋板、氣缸、密封墊和檢測開關等組成，用來存放由快換裝置更換下來的夾具。該存放支架具有定位、檢測以及保護裝置。

　　4.夾具

　　由多種通用和專用夾具組合來滿足多種工件的抓取，既實現了通用性要求又滿足了專用性要求。工業機器人夾具采用標準氣動元器件作為夾緊動力，簡化結構的同時增加了可靠性，采用了防護罩隔絕輻射熱，高溫隔熱墊隔絕傳導熱，保證氣動元器件和電氣元器件的正常工作，從而保證夾具的可靠性和使用壽命；輔以快換裝置，實現夾具的快速自動更換；夾具的更換由程序自動控制，不需要人為干預，如果需要增加工件的品種，可以通過修改程序來完成，如果需要增加夾具只需將夾具放置在合適的位置即可，擴展性很好。

　　5.視覺定位系統

　　視覺定位系統由鏡頭、信息處理系統、光源、背景板、安裝支架和防護裝置等組成，配合定位臺實現對工件的定位。視覺定位誤差不超過±1mm，角度誤差不超過±1°；定位時間不超過150ms。該系統為國內首創單鏡頭、大視野視覺定位系統。