機(jī)器人的示教方法主要有4種：

　　1、直接示教法：①功率級(jí)脫離示教，②伺服級(jí)接通示教；

　　2、遙控示教法：①示教盒示教，②操作桿示教，③主從式示教；

　　3、間接示教法：①模擬機(jī)器人示教，②專用工具示教；

　　4、遙控示教法：①數(shù)值輸入示教，②圖形示教，③軟件語言示教。

　　其中，應(yīng)用最多的是示教盒示教，不過這一方法要求操作員要具備一定的技術(shù)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，示教效率相對(duì)要低一些；而直接示教法則無經(jīng)驗(yàn)要求，操作簡單、快速。

　　其中直接示教法又可分為兩類：一是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法；二是基于力矩控制的零力平衡的機(jī)器人直接示教法（有動(dòng)力學(xué)模型）。

　　基于位置控制的直接示教

　　傳統(tǒng)的拖動(dòng)示教依賴于外置于機(jī)器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機(jī)器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。

　　此類基于位置控制的拖動(dòng)示教方法都無法回避兩個(gè)問題。一個(gè)是由于額外的多維傳感器的配置，增加了機(jī)器人的生產(chǎn)成本。另一個(gè)是由于多維傳感器只能控制機(jī)器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)顯得十分僵硬，不利于真正的拖動(dòng)示教變成，尤其是要微調(diào)到特定的點(diǎn)的時(shí)候，可能還需要傳統(tǒng)的遙控示教盒的輔助。

　　基于力矩控制的零力平衡的機(jī)器人直接示教

　　這是一種更為直接的機(jī)器人拖動(dòng)示教方法，借助機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，控制器可以實(shí)時(shí)的算出機(jī)器人被拖動(dòng)時(shí)所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機(jī)使得機(jī)器人能夠很好地輔助操作人員進(jìn)行拖動(dòng)。

　　不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動(dòng)示教方法，零力控制方法對(duì)操作者更加的友好。在精確的動(dòng)力學(xué)模型的幫助下，拖動(dòng)機(jī)器人時(shí)要克服的機(jī)器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機(jī)力矩的抵消，使得機(jī)器人能夠輕松的拖動(dòng)。同時(shí)，算法也保證了當(dāng)外力被撤銷時(shí)，機(jī)器人能夠迅速的靜止在當(dāng)前位置，保證設(shè)備和操作人員的安全。

　　另一個(gè)基于零力控制拖動(dòng)示教帶來的優(yōu)勢(shì)是，在動(dòng)力學(xué)模型中，各關(guān)節(jié)的力矩是可以單獨(dú)控制的，所以機(jī)器人的拖動(dòng)點(diǎn)不再被固定在機(jī)器人末端或者多維傳感器上，操作者可以在機(jī)器人任意位置去拖動(dòng)機(jī)器人，使操作更加靈活多變。