木偶劇是一種傳統(tǒng)民間藝術(shù)的表演形式，近日，來自蘇黎世聯(lián)邦理工學院的研究人員用工業(yè)機器人控制木偶進行了一次精彩的表演。機器人通過不斷模擬人類操作木偶的狀態(tài)和動作讓木偶按照預期的方式移動。

　　從技術(shù)角度來說，在牽線木偶的操作時機器人是需要低驅(qū)動來進行掌控的，通過高度非線性耦合擺系統(tǒng)才能完成。整個的操作過程是由重力驅(qū)動，通過少量線纜產(chǎn)生張力，在經(jīng)過機械鉸接處產(chǎn)生的內(nèi)在驅(qū)動力。因此，木偶操作者的行為和木偶的動作之間的動作展現(xiàn)是無法直觀進行展現(xiàn)的，要掌握這種獨特的藝術(shù)形式需要研究者進行大量的實踐操作。這個團隊希望自動機器人能夠以接近人類木偶操縱者的技能水平為牽線木偶制作動畫。

　　這項研究采用的是ABB YuMi機器人，主要考慮到因它有相當多的自由度，這對于該項研究的開發(fā)有極大地幫助。目前這個項目還不能操作太復雜的提線木偶，但它可以表演木偶龍。在現(xiàn)實中操作木偶時，機器人在下一秒不斷模擬人類的運動軌跡，反復優(yōu)化以達到讓木偶按照預期的方式進行移動。