ABB TR5002噴涂機(jī)器人技術(shù)

    目前在國(guó)內(nèi)使用的機(jī)器人噴涂，這些設(shè)備引進(jìn)較早，控制精度較差；新的涂裝線(xiàn)普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機(jī)器人，下面主要是以ABB機(jī)器人為基礎(chǔ)進(jìn)行討論。

    ABB TR5002噴涂機(jī)器人技術(shù)

    影響漆膜厚度的因素

    在機(jī)器人噴涂施工中，涂層膜厚可以按如下公式計(jì)算：         

    干膜厚度=(流量×涂料體積固體含量×涂料轉(zhuǎn)移率)／(走槍速度×噴幅寬度)          

   （1）流量，即噴涂時(shí)單位時(shí)間從噴槍口流出的涂料體積。在機(jī)器人噴涂中，這個(gè)數(shù)據(jù)直接在BRUSH（刷子）參數(shù)表中確定。

    ABB TR5002噴涂機(jī)器人技術(shù)，一些老式的機(jī)器人噴涂中，流量控制沒(méi)有和機(jī)器人系統(tǒng)建立聯(lián)系，無(wú)法在一個(gè)噴涂程序中間隨時(shí)更改流量。而大部分新機(jī)器人的流量控制系統(tǒng)直接由機(jī)器人的IPS系統(tǒng)控制，使流量控制更加精確和便捷。         

    如在ABB機(jī)器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類(lèi)。一是對(duì)流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制，在閉環(huán)控制中，常用的設(shè)備配置有兩種

    一是使用計(jì)量齒輪泵，即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機(jī)器人1PS系統(tǒng)控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)速來(lái)達(dá)到定量供漆，在這類(lèi)系統(tǒng)中，涂料的動(dòng)力來(lái)自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。          

    二是通過(guò)流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來(lái)控制，在這類(lèi)系統(tǒng)中，涂料的壓力來(lái)源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得的流量信號(hào)傳到機(jī)器人IPS系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時(shí)，信號(hào)返饋給節(jié)流閥，通過(guò)改變節(jié)流閥開(kāi)閉度來(lái)調(diào)節(jié)。使用第二種方案控制時(shí)對(duì)供漆壓力的穩(wěn)定性要求高。機(jī)器人噴涂系統(tǒng)提供了多級(jí)修正流量偏差的方法。          

    ABB TR5002噴涂機(jī)器人技術(shù)，如在ABB TR5002噴涂機(jī)器人上，對(duì)于系統(tǒng)的偏差有兩種途徑可以調(diào)整。

    一是可以通過(guò)機(jī)器人設(shè)鼉中的ROBOT PARAMETRE中的涂料特性設(shè)置，這種情況下允許對(duì)于每種涂料系統(tǒng)進(jìn)行不同的設(shè)置，如可以修正流量受到涂料的黏度和相對(duì)密度的影響。          

    二是可以通過(guò)TEACH PADENT中的BRUSH設(shè)置。如當(dāng)BRUSH中設(shè)置是200而實(shí)際測(cè)量得到的流量是220時(shí)，可以設(shè)置BRUSH比例為200／220=91％，這樣實(shí)際的噴涂流量成為200。需要注意的是這種設(shè)置重新開(kāi)機(jī)后參數(shù)自動(dòng)恢復(fù)到100％。噴涂中流量范圍的選用主要受到兩個(gè)環(huán)節(jié)的影響：計(jì)量泵和霧化器。這兩個(gè)設(shè)備的瓶頸決定了最后可以獲取的流量范圍。

如當(dāng)使用6 cc計(jì)量泵時(shí)，因?yàn)楸玫氖芸剞D(zhuǎn)速范圍是0～150 r／min，因此它的額定流量在0～900 mL／min。同時(shí)，霧化器也存在不同的流量上限。如ABB機(jī)器人旋杯ROBOBEL625的上限為400 mL／min，所以在這種設(shè)備配置中，最高流量只能是400 mL／min。同樣，過(guò)低的流量在使用計(jì)量泵時(shí)泵的轉(zhuǎn)速過(guò)慢，無(wú)法達(dá)到應(yīng)有的精度。另一個(gè)需要關(guān)注的因素是，在空氣噴涂時(shí)，流量的大小影響到涂料霧化效果。根據(jù)機(jī)器人噴涂保險(xiǎn)杠的經(jīng)驗(yàn)，空氣噴槍選用許可流量的20％～70％較為合適，旋杯選用20％～100％流量。

   （2）涂料轉(zhuǎn)移率，指最終附著在產(chǎn)品表面的涂料占涂料從噴槍中噴出的總流量的比例，也稱(chēng)作上漆率。事實(shí)上整個(gè)涂裝設(shè)備的發(fā)展歷史也可以看作是一部提高涂料轉(zhuǎn)移率的歷史，因?yàn)樗�與涂裝制造成本和環(huán)境保護(hù)這兩個(gè)主題密切相關(guān)。影響轉(zhuǎn)移率的主要參數(shù)包括：霧化器種類(lèi)、靜電高低、噴涂參數(shù)、導(dǎo)電性等。使用怎樣的噴涂設(shè)備是決定轉(zhuǎn)移率的第一因素，因?yàn)椴煌�的設(shè)備轉(zhuǎn)移率有著明顯的差別。