ABB TR5002噴涂機器人技術(shù)

    目前在國內(nèi)使用的機器人噴涂，這些設(shè)備引進較早，控制精度較差；新的涂裝線普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機器人，下面主要是以ABB機器人為基礎(chǔ)進行討論。

    ABB TR5002噴涂機器人技術(shù)

    影響漆膜厚度的因素

    在機器人噴涂施工中，涂層膜厚可以按如下公式計算：         

    干膜厚度=(流量×涂料體積固體含量×涂料轉(zhuǎn)移率)／(走槍速度×噴幅寬度)          

   （1）流量，即噴涂時單位時間從噴槍口流出的涂料體積。在機器人噴涂中，這個數(shù)據(jù)直接在BRUSH（刷子）參數(shù)表中確定。

    ABB TR5002噴涂機器人技術(shù)，一些老式的機器人噴涂中，流量控制沒有和機器人系統(tǒng)建立聯(lián)系，無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量。而大部分新機器人的流量控制系統(tǒng)直接由機器人的IPS系統(tǒng)控制，使流量控制更加精確和便捷。         

    如在ABB機器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。一是對流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制，在閉環(huán)控制中，常用的設(shè)備配置有兩種

    一是使用計量齒輪泵，即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機器人1PS系統(tǒng)控制計量泵的轉(zhuǎn)速來達到定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。          

    二是通過流量計和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng)，流量計獲得的流量信號傳到機器人IPS系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時，信號返饋給節(jié)流閥，通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)。使用第二種方案控制時對供漆壓力的穩(wěn)定性要求高。機器人噴涂系統(tǒng)提供了多級修正流量偏差的方法。          

    ABB TR5002噴涂機器人技術(shù)，如在ABB TR5002噴涂機器人上，對于系統(tǒng)的偏差有兩種途徑可以調(diào)整。

    一是可以通過機器人設(shè)鼉中的ROBOT PARAMETRE中的涂料特性設(shè)置，這種情況下允許對于每種涂料系統(tǒng)進行不同的設(shè)置，如可以修正流量受到涂料的黏度和相對密度的影響。          

    二是可以通過TEACH PADENT中的BRUSH設(shè)置。如當(dāng)BRUSH中設(shè)置是200而實際測量得到的流量是220時，可以設(shè)置BRUSH比例為200／220=91％，這樣實際的噴涂流量成為200。需要注意的是這種設(shè)置重新開機后參數(shù)自動恢復(fù)到100％。噴涂中流量范圍的選用主要受到兩個環(huán)節(jié)的影響：計量泵和霧化器。這兩個設(shè)備的瓶頸決定了最后可以獲取的流量范圍。

如當(dāng)使用6 cc計量泵時，因為泵的受控轉(zhuǎn)速范圍是0～150 r／min，因此它的額定流量在0～900 mL／min。同時，霧化器也存在不同的流量上限。如ABB機器人旋杯ROBOBEL625的上限為400 mL／min，所以在這種設(shè)備配置中，最高流量只能是400 mL／min。同樣，過低的流量在使用計量泵時泵的轉(zhuǎn)速過慢，無法達到應(yīng)有的精度。另一個需要關(guān)注的因素是，在空氣噴涂時，流量的大小影響到涂料霧化效果。根據(jù)機器人噴涂保險杠的經(jīng)驗，空氣噴槍選用許可流量的20％～70％較為合適，旋杯選用20％～100％流量。

   （2）涂料轉(zhuǎn)移率，指最終附著在產(chǎn)品表面的涂料占涂料從噴槍中噴出的總流量的比例，也稱作上漆率。事實上整個涂裝設(shè)備的發(fā)展歷史也可以看作是一部提高涂料轉(zhuǎn)移率的歷史，因為它與涂裝制造成本和環(huán)境保護這兩個主題密切相關(guān)。影響轉(zhuǎn)移率的主要參數(shù)包括：霧化器種類、靜電高低、噴涂參數(shù)、導(dǎo)電性等。使用怎樣的噴涂設(shè)備是決定轉(zhuǎn)移率的第一因素，因為不同的設(shè)備轉(zhuǎn)移率有著明顯的差別。