ABB TR5002噴涂機器人技術

    目前在國內使用的機器人噴涂，這些設備引進較早，控制精度較差；新的涂裝線普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機器人，下面主要是以ABB機器人為基礎進行討論。

    ABB TR5002噴涂機器人技術

    影響漆膜厚度的因素

    在機器人噴涂施工中，涂層膜厚可以按如下公式計算：         

    干膜厚度=(流量×涂料體積固體含量×涂料轉移率)／(走槍速度×噴幅寬度)          

   （1）流量，即噴涂時單位時間從噴槍口流出的涂料體積。在機器人噴涂中，這個數據直接在BRUSH（刷子）參數表中確定。

    ABB TR5002噴涂機器人技術，一些老式的機器人噴涂中，流量控制沒有和機器人系統建立聯系，無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量。而大部分新機器人的流量控制系統直接由機器人的IPS系統控制，使流量控制更加精確和便捷。         

    如在ABB機器人噴涂的流量控制中，根據流量控制是否閉環分兩類。一是對流量精度高的設備采用閉環控制，在閉環控制中，常用的設備配置有兩種

    一是使用計量齒輪泵，即泵每轉一圈所獲得的體積數是恒定的，機器人1PS系統控制計量泵的轉速來達到定量供漆，在這類系統中，涂料的動力來自齒輪泵產生的壓力。          

    二是通過流量計和節流閥組成的閉路系統來控制，在這類系統中，涂料的壓力來源于供漆系統，流量計獲得的流量信號傳到機器人IPS系統與已標定的值作比較，當流量有偏差時，信號返饋給節流閥，通過改變節流閥開閉度來調節。使用第二種方案控制時對供漆壓力的穩定性要求高。機器人噴涂系統提供了多級修正流量偏差的方法。          

    ABB TR5002噴涂機器人技術，如在ABB TR5002噴涂機器人上，對于系統的偏差有兩種途徑可以調整。

    一是可以通過機器人設鼉中的ROBOT PARAMETRE中的涂料特性設置，這種情況下允許對于每種涂料系統進行不同的設置，如可以修正流量受到涂料的黏度和相對密度的影響。          

    二是可以通過TEACH PADENT中的BRUSH設置。如當BRUSH中設置是200而實際測量得到的流量是220時，可以設置BRUSH比例為200／220=91％，這樣實際的噴涂流量成為200。需要注意的是這種設置重新開機后參數自動恢復到100％。噴涂中流量范圍的選用主要受到兩個環節的影響：計量泵和霧化器。這兩個設備的瓶頸決定了最后可以獲取的流量范圍。

如當使用6 cc計量泵時，因為泵的受控轉速范圍是0～150 r／min，因此它的額定流量在0～900 mL／min。同時，霧化器也存在不同的流量上限。如ABB機器人旋杯ROBOBEL625的上限為400 mL／min，所以在這種設備配置中，最高流量只能是400 mL／min。同樣，過低的流量在使用計量泵時泵的轉速過慢，無法達到應有的精度。另一個需要關注的因素是，在空氣噴涂時，流量的大小影響到涂料霧化效果。根據機器人噴涂保險杠的經驗，空氣噴槍選用許可流量的20％～70％較為合適，旋杯選用20％～100％流量。

   （2）涂料轉移率，指最終附著在產品表面的涂料占涂料從噴槍中噴出的總流量的比例，也稱作上漆率。事實上整個涂裝設備的發展歷史也可以看作是一部提高涂料轉移率的歷史，因為它與涂裝制造成本和環境保護這兩個主題密切相關。影響轉移率的主要參數包括：霧化器種類、靜電高低、噴涂參數、導電性等。使用怎樣的噴涂設備是決定轉移率的第一因素，因為不同的設備轉移率有著明顯的差別。