ABB IRB5500機器人自動噴涂系統

    隨著機器人噴涂技術的日益成熟，噴涂機器人開始應用。ABB IRB5500機器人自動噴涂系統，詳細地介紹了噴涂系統各部分的組成，重點介紹了控制系統及軟件。機器人自動噴涂系統大大提高了噴涂質量和生產效率，取得良好的應用效果。

    1、噴涂系統構成 工件通過軌道運送到噴漆室內，停放在噴涂工位上；在噴漆室頂部安裝有沿噴漆室長度方向的移動導軌，噴涂機器人布置在移動導軌移動滑板上，噴涂機器人在移動導軌滑板上可沿著工件長度做往復運動，機器人能夠在工件全長方向上進行噴漆作業。 本系統由ABB IRB5500噴涂機器人1臺、機器人移動裝置1套、工作站總控系統1套、涂料輸送及清洗系統1套、工件位置檢測及啟動裝置1套構成。

    1.1 ABB IRB5500噴涂機器人  根據噴涂工藝要求，該噴涂系統選用挪威原產倒掛式ABB IRB5500噴涂機器人進行噴涂作業。該機器人以其獨特的設計和壁掛安裝的方式，使其自身擁有最大的工作范圍和最大的柔性，而且具有高加速度、高噴涂速度，適用于大型工件外表面的噴涂。

    1.2 機器人移動裝置                                    

機器人移動裝置安裝在噴漆室上方的兩根土建預埋的鋼梁上，該移動裝置可使機器人沿工件長度方向往復移動, 使機器人動作范圍盡可能覆蓋最大工件的待涂表面。

    2、工作站控制系統 工作站控制系統主要由以下幾個部分組成，如圖2所示

    2.1 iFIX上位監控系統  研華工控機為硬件平臺，安裝全球領先的HMI/SCADA自動化監控組態軟件iFIX作為上位監控界面，負責系統的綜合管理，實現生產操作的過程可視化、數據采集和數據監控、自動生產數據統計及打印報表，故障記錄報警顯示管理等。在工控機上安裝simatic net作為opc服務器，配備cp5611通訊卡，通過PROFIBUS-DP建立OPC服務器與S7-300PLC的通訊連接。iFIX是基于OPC技術的，可做OPC客戶端，訪問OPC服務器，從而實現與S7-300PLC的通信。

    2.2 總控系統，完成對上位監控系統、機器人控制系統、機器人伺服導軌裝置、工件位置檢測及啟動裝置等的協調與控制。系統采用PLC作為中央控制單元，通過PROFIBUS-DP方式與上位機實時進行信息交換，接受上位機發來的各種命令并對其進行相應的處理；通過PROFIBUS-DP方式對機器人移動裝置進行實時控制；通過I/O方式對機器人控制系統發送控制命令，并接收機器人工作過程中返回的狀態信息；通過I/O方式完成對系統的其他外圍信號的采集與處理。總控系統具有故障顯示功能，便于設備排除故障。總控系統與系統各個部分實時交互狀態信息，確保整個噴涂系統協調有序工作。

    2.3 機器人控制系統 采用S4P+系統，與總控系統之間通過I/O方式進行通訊。主要完成在自動噴漆過程中對自動噴涂運動軌跡進行控制，可以對噴槍的流量、扇面、霧化進行自動設置，并對開關槍進行自動控制。對噴涂的工藝程序采用示教再現的工作方式，對不同的噴涂軌跡設置不同的程序號。在自動運行的情況下，機器人接收總控系統發來的程序。