1.目的：

　　2.適用范圍：

　　適用于IRB2400、IRB1410等系列機器人的電機軸拆裝流程。

　　3.準備工具：24V/100W開關電源一個及其連接出線、梅花內六角扳手一副、斜口鉗一把等。

　　4.內容：

　　Part A、拆卸：

　　a.拆卸電機前注意事項

　　①針對IRB2400和IRB1410的2、3軸的拆卸時，需先手動釋放電機剎車使得2、3軸完全壓下來到死限位，以防止在電機拔出時2、3軸無剎車而突然掉下來壓到操作人員；

　　②拆卸電機的過程，須在斷電下操作。

　　b.六個軸電機拆卸小結

　　①1-3軸齒輪箱都內含有齒輪油大概為5L，拆卸馬達時需要準備好容器在電機拔出時接油；

　　②2、3軸電機為和4、5、6軸電機的類型分別為同一種型號，多個電機同時拆卸的時候注意分辨對于軸。

　　C.2軸電機拆卸步驟

　　1、拆下電機后蓋
                       

　　2、拆下電機電纜槽
                            

　　3、拆下電機的四個固定螺絲

　　Step1：做好標注

　　Step2：卸下四個螺絲（注：上面兩個為短螺絲，下面兩個為長螺絲）

　　Step3：電機螺絲卸下時齒輪箱里的齒輪油會參漏出來，要做好接油準備
                         
                          

　　d.1、3-6軸電機的拆卸方式等同于2軸，這邊不做介紹。（注：3軸拆卸時無需放油）

　　e.5、6軸手腕的拆卸步驟

　　Step1：將5、6軸連桿機構的聯軸器探視孔打開（1410為塑料塞子，2400為沉孔內六角螺絲）
                      

　　Step2：通過示教器微動5、6軸角度使得聯軸器的鎖緊螺絲正好處在孔位上，并使用內六角扳手松掉聯軸器螺絲（松弛螺絲即可，不要松過頭）
                               

　　Step3：卸下手腕鎖緊螺絲
                              

　　Step4：拔出手腕
                                

　　Part B、安裝：

　　a、2軸電機的安裝

　　①電機的安裝方法，按照拆下來時的步驟以及電機方向插到齒輪箱里，同時將四個緊固螺絲微旋上去，先不要擰緊以備調整電機輸出齒輪與齒輪箱齒輪配合的間隙；

　　②電機齒輪間隙的調整，使用自制工具“起子”（鎖在電機轉軸編碼器端上）；使用24V直流開關電源接到電機的剎車兩根線上，釋放剎車；確認剎車打開時，手動來回微動自制工具“起子”，靠自行手感判斷要求的間隙大小（用力不要過大，導致帶動齒輪箱轉動），這里是靠人為移動電機的緊固位置來調整間隙的大小；
                             

　　③電機鎖緊后，依照拆裝的反步驟將電機的電纜槽和電纜及電機蓋安裝上；

　　④電機安裝完畢后，上電試運行確認無問題后，對2軸齒輪箱重新注入齒輪油（注油時需要耐心等待，可以自制一個注油工具，做好能保證往里注油時內部氣體順暢外排）；

　　⑤其他軸的安裝也等同2軸，這邊不做介紹；

　　⑥電機安裝完畢后，建議不要做微校，這樣會造成TCP精度不能保證。

　　注：由于這邊5、6軸的電機同在一個蓋子里，電纜在連接時要特別注意線的對接順序