工業(yè)機器人編程通常分為三種編程方式：自主編程、示教編程、離線編程。其中示教編程和離線編程為最常見的兩種機器人編程方式。

　　自主編程

　　自主編程技術(shù)是實現(xiàn)機器人智能化的基礎。自主編程技術(shù)應用各種外部傳感器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環(huán)境，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數(shù)。

　　自主編程技術(shù)無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據(jù)工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發(fā)展的趨勢。

　　示教編程

　　示教編程，操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機器人再根據(jù)記錄信息采用逐點示教的方式再現(xiàn)焊接過程。

　　這種逐點記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結(jié)構(gòu)復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

　　原理：根據(jù)任務需求，將機器人末端工具移動到所需要的位置及姿態(tài)，然后把每一個位姿同運行速度、焊接參數(shù)等記錄并保持下來，機器人便可以按照示教的位子順序再現(xiàn)。

　　示教編程目前有兩種方式：拖動示教和示教器示教

　　離線編程

　　離線編程，主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計算機圖形學技術(shù)，建立機器人工作模型，對編程結(jié)果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達到了簡化編程的效果。

　　結(jié)合數(shù)字化產(chǎn)品設計，實現(xiàn)機器人路徑的快速規(guī)劃、仿真和優(yōu)化。

　　離線編程的優(yōu)勢

　　示教在線編程在實際應用中存在以下問題

　　示教在線編程過程繁瑣、效率低。

　　精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　示教在線編程相比，離線編程優(yōu)勢

　　減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上進行工作。

　　使編程者遠離了危險的工作環(huán)境。

　　適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便的實現(xiàn)優(yōu)化編程。

　　可對復雜任務進行編程。

　　便于修改機器人程序。

　　工業(yè)機器人焊接編程現(xiàn)狀

　　多品種小批量的焊接項目需要更多的編程時間和頻繁的停機時間

　　機器人利用率越來越低（30%），正常機器人使用率應當保持在95%左右

　　新產(chǎn)品在線編程和調(diào)試導致生產(chǎn)停機

　　每個林業(yè)機械都有兩個框架：前框架和后框架.

　　為一個框架編程大約需要100到120個小時。機器人處于閑置狀態(tài)，并且在20到30天內(nèi)沒有進行任何生產(chǎn)性工作。.

　　在20到30天內(nèi)，不會為主機裝配生產(chǎn)新的框架。

　　在行業(yè)中，通常會通過生產(chǎn)組件緩沖區(qū)并投資購買其他機器人（效率較低）來彌補組件不足的問題。

　　3. 在線編程限制業(yè)務增長

　　通過示教編程進行編程時，分包商只能以相對較長的生產(chǎn)系列為少數(shù)客戶提供服務。

　　通過有效地增加新客戶的數(shù)量來增加業(yè)務和收入是不可能的。

　　根據(jù)精益哲學，通過示教進行編程是一種損失，即非增值生產(chǎn)。