機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)體系是運(yùn)用各種電動(dòng)機(jī)發(fā)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以取得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行結(jié)構(gòu)。

　　對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且滑潤(rùn)的調(diào)速規(guī)模。特別是像機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器（手爪）應(yīng)選用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速呼應(yīng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)有必要具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，而且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。這是伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。

　　一、機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的首要要求規(guī)納如下

　　1、快速性

　　電動(dòng)機(jī)從取得指令信號(hào)到完成指令所要求的作業(yè)狀況的時(shí)間應(yīng)短。呼應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服體系的靈敏性愈高，快速呼應(yīng)功能愈好，一般是以伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的巨細(xì)來(lái)闡明伺服電動(dòng)機(jī)快速呼應(yīng)的功能。

　　2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大

　　在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

　　3、操控特性的連續(xù)性和直線性，隨著操控信號(hào)的改變，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)改變，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與操控信號(hào)成正比或近似成正比。

　　4、調(diào)速規(guī)模寬。

　　能運(yùn)用于1：1000～10000的調(diào)速規(guī)模。

　　5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

　　6、能飽嘗得起嚴(yán)苛的運(yùn)轉(zhuǎn)條件，可進(jìn)行非常頻頻的正反向和加減速運(yùn)轉(zhuǎn)，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。

　　現(xiàn)在，因?yàn)楦咂饎?dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N（適當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機(jī)器人大多選用電伺服驅(qū)動(dòng)體系。所選用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)首要是AC伺服電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和DC伺服電動(dòng)機(jī)。其間，交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)（DD）均選用方位閉環(huán)操控，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)體系中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)體系多適用于對(duì)精度、速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機(jī)器人開(kāi)環(huán)體系中。交流伺服電動(dòng)機(jī)因?yàn)檫x用電子換向，無(wú)換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的運(yùn)用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的功率規(guī)模一般為0.1～10kW。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)體系中所選用的電動(dòng)機(jī)。

　　二、電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種

　　1、交流伺服電動(dòng)機(jī)

　　包含同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。

　　2、直流伺服電動(dòng)機(jī)

　　包含小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。

　　3、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

　　包含永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。

　　速度傳感器多選用測(cè)速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器；方位傳感器多用光電碼盤(pán)和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來(lái)，國(guó)外機(jī)器人制作廠家已經(jīng)在運(yùn)用一種集光電碼盤(pán)及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電方位傳感器，伺服電動(dòng)機(jī)可與方位及速度檢測(cè)器、制動(dòng)器、減速結(jié)構(gòu)組成伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。

　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)體系要求傳動(dòng)體系空隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大。

　　三、常用的減速結(jié)構(gòu)

　　1、RV減速結(jié)構(gòu)；

　　2、諧波減速機(jī)械；

　　3、擺線針輪減速結(jié)構(gòu)；

　　4、行星齒輪減速機(jī)械；

　　5、無(wú)側(cè)隙減速結(jié)構(gòu)；

　　6、蝸輪減速結(jié)構(gòu)；

　　7、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)；

　　8、金屬帶／齒形減速結(jié)構(gòu)；

　　9、球減速結(jié)構(gòu)。