密封面是閥門最關鍵的工作面，密封面質量的好壞關系到閥門的使用壽命。密封面的研磨主要用于獲得較高的尺寸精度、幾何形狀精度及表面粗糙度。

　　隨著國內制造業企業從傳統制造方式向智能制造轉型，閥門性能和壽命要求的提高，自動化研磨逐漸成為了閥門制造企業的新選擇。然而，考慮到閥門密封面的材料要求和研磨原理，工業機器人打磨閥門密封面的難度較大，尤其是精度要求較高的精密閥門，要實現其自動化研磨，需要深入了解它的技術要求，攻克工藝難題。

　　一、密封面的材料

　　根據閥門種類和用途以及流體的性能，密封面材料要考慮耐腐蝕、耐擦傷、耐沖蝕、抗氧化等因素。

　　密封面材料分為軟密封材料和硬密封材料。軟密封材料耐腐蝕，但不耐溫，包括橡膠和塑料；硬密封材料則主要以金屬材料為主，包括用于低壓閥門的銅合金、用于普通高中壓閥門的鉻不銹鋼、用于高溫高壓閥門及強腐蝕閥門的司太立合金、用于腐蝕性介質的鎳基合金等等。

　　材質要求越高，應用環境越復雜，密封面的研磨難度越大。

　　二、密封面的研磨原理

　　研具與密封圈表面很好的貼合在一起，研具沿貼合表面作復雜的研磨運動。研具和密封圈表面間放有研磨劑，當研具與密封圈表面相對運動時，研磨劑中的部分磨粒在研具與密封圈表面間滑動或者滾動，切去密封圈表面上很薄的一層金屬。密封圈表面上表面上凸峰部分首先被磨去，然后漸漸的達到要求的幾何形狀。

　　在密封面研磨過程中，為均勻地切去密封圈表面的金屬和避免明顯劃痕，研具在貼合密封圈面進行運動的同時，需不斷變更運動方向。同時，研磨速度越高、研磨壓力越大，研磨效率越高。

　　此外，研磨不僅是磨料對金屬的機械加工過程，同時還有化學作用。研磨過程中通常會加入相應的研磨劑，能讓被加工的表面形成氧化膜，以及降低研磨過程提升的溫度，從而加速了研磨過程。

　　三、密封面的自動化研磨

　　以精密閥門為例，針對毛刺多、鑄件偏差大、切削余量小等問題，羅庚機器人設計和制造的閥門密封面研磨機站主要有以下三大優勢：

　　1.主動柔順控制

　　機站引入力/位混合控制技術，精準控制位置和接觸壓力，快速變更研磨運動方向。它出色的柔順性避免了斷刀等現象，位置反饋控制保證了去除完成后的輪廓達到工件標準精度要求，解決了由于工藝的差異導致去毛刺打磨拋光的產品不一致性、去除不干凈的問題。

　　2.自動補償

　　機站能夠實時反饋接觸面力度、位置等信息，通過核心算法進行快速響應和調整，即便面對鑄件切削余量較小、耗材易損耗而導致位置變化等情況也能輕松駕馭。

　　3.離線編程

　　針對多種類、多規格的閥門鑄件，羅庚機器人的離線編程和核心算法可以實現簡化編程方式，提高編程速度，縮短機站占用時間，適應柔性、快速生產的需求。

　　考慮到客戶綠色生產和標準化的需求，機站整體呈一體機式設計，一方面集成了除塵裝置，可以將研磨過程中產生的灰塵碎屑收集起來統一處理，維護生產環境的潔凈和安全；另一方面，一體機標準化程度更高，能夠快速滿足客戶多樣化的方案設計需求，操作控制也更加友好。