ABB機器人示教盒維修按鈕功能介紹：

　　FlexPendant 設備（有時也稱為 TPU 或教導器單元）用于處理與機器人系統操作相關的許多功能： 運行程序；微動控制操縱器；修改機器人程序等。使能器的上的三級按鈕（默認不按為一級不得電、按一下為二級得電、按到底為三級不得電）。
                                             

　　ABB機器人示教器維修

　　A 連接器、B 觸摸屏、C 緊急停止按鈕、D 使動裝置、E 控制桿

　　基本窗口

　　初始窗口、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜單）、特殊工作窗口

　　初始界面

　　A ABB菜單、B 操作員窗口、C 狀態欄、D 關閉按鈕、E 任務欄、F " 快速設置"菜單

　　坐標系統（和KUKA的一樣）

　　Tools coordinates 工具坐標系、Base coordinates 基本坐標系、Worldcoordinates 大地坐標系、Work Object 工件坐標系。

　　手動操作機器人

　　坐標系以及運動模式

　　A：超馳微動控制速度設置（當前選定 100%)

　　B：坐標系設置（當前選定大地坐標）

　　C：運動模式設置（當前選定軸 1-3 運動模式）

　　在選擇了坐標系和運動方式的前提下，按住使能鍵通過操縱桿進行操作，每次選擇只能針對三個方向。

　　快捷菜單詳細介紹

　　工具坐標系：工具的建立及TCP 的較驗
                                     

　　TCP中心

　　A tool0 的工具中心點，TCP

　　操作：

　　1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。

　　2. 點擊工具，顯示可用工具列表。

　　3. 點擊 新建... 以創建新工具。

　　4. 點擊確定。