S4C系統介紹：

　　常規型號： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400

　　IRB 指 ABB 機 器 人，

　　第一位數(1,2,4,6)指機器人大小

　　第二位數( 4 )指機器人屬于S4或S4C系統。

　　無論何型號，機器人控制部分基本相同。

　　IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。

　　IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。

　　IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊接。

　　IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍  焊接。

　　機器人組成：

　　機器人由兩部分組成：

　　Controller: 控制器。

　　Manipulator: 機械手。

　　操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。

　　左邊是示教器（Teach Pendant）。

　　右邊是操作盤 (Operator’s Panel)

　　機械手(Manipulator)

　　由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。

　　六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負 0.2mm。每個電機后均有編碼器。

　　有手動松閘按鈕，用于維修時使用。

　　機器人必須帶有24VDC。

　　帶有串口測量板，測量板帶有六節1.2V的鋰電池，起保存數據作用。

　　控制系統：(Controller)

　　Mains Switch:  主電源開關。

　　Teach Pendant:  示教器。

　　Operator’s Panel: 操作盤。

　　Disk drive:   磁盤驅動器。

　　Transformer:  變壓器

　　計算機系統包括。

　　Robot computer board ：機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊。

　　Memory board：         存貯板，增加額外的內存。

　　Main computer board：  主計算機板，含8M 內存，控制整個系統。

　　Optional boards：      選項板

　　Communication boards： 通訊板, 用于網絡或現場總線通訊

　　Supply unit：          供電單元，整流輸出電壓及短路保護。 驅動系統包括：

　　DC link：  將三相交流電轉換為三相直流

　　Drive module ：  控制2-3 根軸的轉距。

　　Lithium batteries：   鋰電池，存貯備用電源。

　　Panel unit：  面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。

　　I/O units ：   輸入/輸出單元。

　　Serial measurement board (in the manipulator)：  串行測量板，收集并傳送電機位置信息。

　　操作盤功能介紹

　　MOTORS ON:   馬達上電。

　　Operating mode selector: 操作模式選擇器。

　　AUTOMATIC:  自動模式。用于正式生產， 編輯程序功能被鎖定。

　　MANUAL REDUCED SPEED: 手動減速模式。 用于機器人編程測試。

　　MANUALFULLSPEED:手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項)

　　Duty time counter:機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。

　　示教器功能介紹

　　Emergency stop button(E-Stop): 急停開關。

　　Enabling device:   使能器。

　　Joystick:     操縱桿。

　　Display:      顯示屏。

　　窗口鍵

　　Jogging操縱窗口：手動狀態下，用來操縱機器人。  顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。

　　Program編程窗口：手動狀態下，用來編程與測試。  所有編程工作都在編程窗口中完成。

　　Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。  顯示輸入輸出信號數值。可手動給輸出信號賦值。

　　Misc.其他窗口：包括系統參數、服務、生產以及文件管理窗口。

　　導航鍵

　　List: 將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）

　　Previous/Next Page: 翻頁。

　　Up and Down arrows: 上下移動光標。

　　Left and Right arrows: 左右移動光標。

　　運動控制鍵

　　Motion Unit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。  手動狀態下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。    Motion Type:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCP。  手動狀態下，直線運動與姿態運動切換。  直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。 姿態運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯動改變姿態。

　　Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。

　　第一組：1、2、3軸

　　第二組：4、5、6軸

　　Incremental:點動操縱ON/OFF

　　其它鍵

　　Stop:  停止鍵，停止程序的運行。

　　Contrast: 調節顯示器對比度。

　　Menu Keys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。  共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。

　　Function keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。  共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。

　　Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數據。機器人上，所要刪除任何數據、文件、目錄等，都用此鍵。

　　Enter:   回車鍵，進入光標所示數據。

　　自定義鍵

　　軟件系統(RoborWare)：

　　RoborWare 是 ABB 提供的機器人系列應用軟件的總稱

　　RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

　　DeskWare,FactoryWare 五個系列，

　　每個機器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統盤和參數盤，

　　根據每臺機器人工作性質另外有應用軟件選項盤。

　　除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其他盤片通用。