ABB機(jī)器人IRB6700作為大型工業(yè)機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于重載搬運(yùn)、焊接與裝配場(chǎng)景。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動(dòng)作頻繁，長期運(yùn)行后各部件狀態(tài)會(huì)逐漸變化。深度保養(yǎng)不同于常規(guī)檢查，涉及本體拆解、核心部件檢測(cè)與系統(tǒng)性潤滑，旨在恢復(fù)設(shè)備性能，延長使用壽命。這類維護(hù)通常在設(shè)備運(yùn)行滿一定周期或出現(xiàn)輕微異常時(shí)進(jìn)行。

 

機(jī)械臂各軸的減速機(jī)是保養(yǎng)重點(diǎn)。長時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)后，內(nèi)部潤滑脂會(huì)劣化或流失，影響齒輪嚙合與散熱。保養(yǎng)時(shí)需在指定姿態(tài)下打開注油口，使用專用設(shè)備注入原廠潤滑脂。注脂量需控制在合理范圍，過多可能損壞密封圈，過少則無法形成有效油膜。J1、J2等大負(fù)載軸的潤滑尤為關(guān)鍵，操作時(shí)應(yīng)緩慢加壓，確保油脂均勻分布。ABB機(jī)器人保養(yǎng)中，潤滑工藝直接影響后續(xù)運(yùn)行的平穩(wěn)性。

 

電纜與管線包的狀態(tài)需細(xì)致檢查。IRB6700內(nèi)部集成動(dòng)力線、編碼器線及氣路管，長期彎折可能導(dǎo)致外皮開裂或內(nèi)部線芯疲勞。拆開防護(hù)拖鏈，查看線纜是否有壓痕、硬化或局部磨損。信號(hào)線屏蔽層若破損，可能引發(fā)通信干擾，導(dǎo)致偶發(fā)報(bào)警。部分線路接頭需斷開檢測(cè)，確認(rèn)接觸良好。有時(shí)候輕微損傷在表面難以察覺，需用手觸摸確認(rèn)。安川機(jī)器人保養(yǎng)單位應(yīng)具備基本電氣檢測(cè)能力。

零點(diǎn)校準(zhǔn)是深度保養(yǎng)后的必要步驟。拆裝或潤滑后，機(jī)械位置可能發(fā)生微小偏移。使用專用校準(zhǔn)工具配合激光測(cè)量設(shè)備，對(duì)各軸進(jìn)行精確回零。此過程需在環(huán)境溫度穩(wěn)定時(shí)進(jìn)行，避免熱脹冷縮影響精度。校準(zhǔn)完成后，運(yùn)行測(cè)試程序，觀察重復(fù)定位精度是否在允許范圍內(nèi)。若偏差超過0.1mm，需重新調(diào)整。

 

控制柜與本體連接的電纜接口也需清理與緊固。插頭長期使用后可能出現(xiàn)氧化，接觸電阻增大。斷電后拔下接頭，用無水酒精擦拭金屬觸點(diǎn)，重新插回并鎖緊卡扣。柜內(nèi)濾網(wǎng)更換，風(fēng)扇除塵，確保散熱系統(tǒng)高效運(yùn)行。柜體密封條檢查是否老化，防止粉塵侵入。

 

ABB機(jī)器人保養(yǎng)還包括對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的全面評(píng)估。檢查各軸連接螺栓是否松動(dòng)，尤其是底座與第一軸、大臂與回轉(zhuǎn)臺(tái)之間的緊固件。使用扭矩扳手按標(biāo)準(zhǔn)復(fù)緊，防止因微動(dòng)導(dǎo)致金屬疲勞。關(guān)節(jié)處的密封圈查看是否有裂紋或變形，必要時(shí)更換，避免外部污染物進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部。

 

環(huán)境因素同樣需要關(guān)注。車間粉塵濃度、濕度變化或溫度波動(dòng)，都會(huì)影響設(shè)備狀態(tài)。高負(fù)載運(yùn)行時(shí)，電機(jī)溫升明顯，散熱條件差會(huì)加速老化。保持設(shè)備周圍清潔，避免油污堆積。定期記錄運(yùn)行參數(shù)，如各軸負(fù)載率、電機(jī)溫度，有助于判斷健康趨勢(shì)。

 

ABB機(jī)器人保養(yǎng)的效果體現(xiàn)在運(yùn)行連續(xù)性與故障率控制上。深度維護(hù)雖需停機(jī)，但能提前發(fā)現(xiàn)隱患，避免突發(fā)停機(jī)。由熟悉設(shè)備特性的技術(shù)人員執(zhí)行，可確保流程規(guī)范。用戶可根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏合理安排，減少對(duì)產(chǎn)線的影響。​