ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，ABB機器人維修更換伺服電機的過程如下：

　　1.在更換電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。

　　2.在更換電機前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器reg4，reg5）做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。Various-選1符值指令：=

　　-在select datatype 中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車一功能鍵Func-

　　選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運行這一行。

　　PROC TIPO MoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；設(shè)絕對零點指令方法：PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-

　　MoveAbsJ產(chǎn)生指令，將光標移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0

　　-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

　　Move.J pHome，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveL ptip，v1000，fine，tWeldGun；

    reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；

    reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC

　　3.更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。

　　ABB機器人維修更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做ime calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4，到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找regs的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fime calibration 后電機偏移值的補償值（reg5-reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Typel（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset validYes，補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。

　　4.使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。