ABB機器人伺服電機是機器人的“心臟”

    ABB機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對基礎(chǔ)材料有加工要求。ABB伺服電機維修，特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。

　  ABB機器人伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類

　　ABB機器人交流伺服電機的基本構(gòu)造與交流感應電動機（異步電機）相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的。交流伺服電機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點。

　　ABB機器人直流伺服電機基本構(gòu)造與一般直流電動機相似。電機轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動勢，K為常數(shù)，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應。

    ABB機器人伺服電機是機器人的“心臟”

    工業(yè)機器人與伺服電機的共存關(guān)系

    ABB伺服電機維修,ABB機器人伺服電機一般安裝在機器人的“關(guān)節(jié)”處，機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多。

    ABB機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求非常嚴格，因而對ABB機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)的要求也很嚴格，主要有以下幾個方面：

 

    1、快速響應性，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好;

 

    2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)鉅大，轉(zhuǎn)動慣量小;

 

    3、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比，調(diào)速范圍寬，能使用1：1000～10000的調(diào)速范圍;

 

    4、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，以配合機器人的體形;

 

    5、能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行。