ABB機器人維修，手動操作機器人

　　手動操作機器人：

　　1、操縱窗口切換：

　　將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。

　　切換至操縱窗口。

　　2運動控制鍵：

　　（1）運動單元切換鍵：

　　ExternalUnit-外軸運動單元Robot-機器人

　　光標指向機器人，操縱桿操縱機器人本體運動。

　　光標指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺機器人最多可控制六個外軸。

　　（2）運動模式切換鍵：

　　Linear-直線運動

　　ABB機器人工具姿態不變，機器人TCP沿座標軸線性移動。

　　選擇不同坐標系，機器人移動方向將改變。

　　Reorientation-姿態運動

　　工業機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態。

　　Axes-單軸運動

　　Axes1,2,3-第一、二、三軸

　　3座標系設定：
         

　　（1）座標系種類：

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示World、Base、Tool、Wobj四種選項，按相應功能鍵選擇座標系。

　　（3）工具選擇：

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器人系統內工具清單，使用光標移動鍵將光標移至相應的工具，通過功能鍵OK選擇。
         

　　（4）工件座標系選擇：

　　光標移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標系清單，將光標移至相應的工件座標系，通過功能鍵OK選擇。只有機器人座標系Coord選擇Wobj時，此項選擇才起作用。

　　4、操縱桿鎖定選擇：
         

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Joysticklock，此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉。

　　5、點動速度選擇：

　　使用光標移動鍵將光標移至選項Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium、Large與User四種選項，按相應功能鍵選擇相應速度。用點動操縱鍵可以快速控制點動速度打開或關閉。當機器人處于點動狀態時，每動一下搖桿，機器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續移動，直到搖桿復位。

　　No(Normal) 正常狀態，連續移動。

　　Small 小，每單元移動0.05mm或0.005度。

　　Medium 中，每單元移動1mm或0.02度。

　　Large 大，每單元移動5mm或0.2度。

　　User 用戶自定義點動速度。

　　6、機器人當前位置顯示：
        

　　進入操縱窗口后，在顯示屏右側Robotpos會顯示機器人當前位置。

　　當機器人運動模式為直線運動或姿態運動時，顯示屏顯示機器人當前X、Y、Z座標值與空間姿態值Q1、Q2、Q3、Q4。根據基座標系、機器人工具TCP或工件座標系的不同選擇，數值會發生變化。

　　當機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器人當前每個軸的轉角偏差。

　　7、使能器：

　　自動模式下，使能器無效。

　　手動模式下，使能器有三個位置。

　　起始為“0”，機器人電機不上電。

　　中間為“1”，機器人電機能上電。

　　最終為“0”，機器人電機不上電，必須回到起始狀態才能再次使電機上電。

　　8、直線運動：

　　運動方式設置：

　　（1）操縱機器人沿Base座標系的方向移動：
          

　　（2）操縱機器人沿Tool座標系的方向移動：

　　（3）操縱機器人沿Wobj座標系的方向移動：
          

　　（4）操縱機器人沿World座標系的方向移動：

　　9、姿態運動：

　　運動方式設置：

　　機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉。

　　10、單軸運動：
         

　　11、外軸運動：

　　運動方式設置：

　　進入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方式。