簡(jiǎn)介：ABB關(guān)節(jié)機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線運(yùn)用的調(diào)試。可以指導(dǎo)電氣安裝調(diào)試人員在已有機(jī)器人程序模板的情況下如何正確、快速的調(diào)試機(jī)器人。內(nèi)容包括機(jī)器人介紹、開(kāi)關(guān)機(jī)、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器、手動(dòng)移動(dòng)、自動(dòng)啟動(dòng)、配置和查看I/O信號(hào)、碼垛參數(shù)調(diào)整、備份與恢復(fù)等。 一、安裝機(jī)……
ABB關(guān)節(jié)機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線運(yùn)用的調(diào)試。可以指導(dǎo)電氣安裝調(diào)試人員在已有機(jī)器人程序模板的情況下如何正確、快速的調(diào)試機(jī)器人。內(nèi)容包括機(jī)器人介紹、開(kāi)關(guān)機(jī)、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器、手動(dòng)移動(dòng)、自動(dòng)啟動(dòng)、配置和查看I/O信號(hào)、碼垛參數(shù)調(diào)整、備份與恢復(fù)等。
一、安裝機(jī)器人
安裝前首先檢查是否缺件，用眼觀察機(jī)器人完好無(wú)損傷。。
ABB機(jī)器人控制柜的安裝
ABB機(jī)器人控制柜的構(gòu)造
ABB機(jī)器人本體
可以使用叉車或者吊車進(jìn)行吊裝。若使用叉車，需要安裝專用工具，如圖2所示。圖3為叉車吊裝示意圖，圖4為吊車吊裝示意圖。
ABB機(jī)器人本體與控制柜的連接
下面以ABB機(jī)器人IRB6640為例，介紹本體與控制柜連接的操作：
機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。
轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜連接到機(jī)器人本體底座接口
轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜連接到控制柜接口
電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜連接到機(jī)器人本體底座接口。
電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜連接到控制柜接口。
用戶電纜連接到機(jī)器人本體底座接口。
用戶電纜連接到控制柜接口。
在控制柜門內(nèi)側(cè)，貼有一張主電源連接指引。ABB機(jī)器人使用380V三相四線制。
主電源電纜從此接口接入。
主電源接地點(diǎn)PE
主電源開(kāi)關(guān)，接入380V三相電線。
控制柜接口和本體底座接口全部連接完成。
在檢查主電源輸入正常以后，合上控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)，開(kāi)始進(jìn)行調(diào)試工作。
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