ABB機(jī)器人系統(tǒng)

　　ABB機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運動范圍內(nèi)任何一點。每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機(jī)械手運動精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測量板（SMB），測量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動松閘按鈕，ABB機(jī)器人維修時使用，非正常使用會造成設(shè)備或人員被傷害。ABB機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

　　ABB機(jī)器人IRC5 系統(tǒng)介紹

　　主電源、計算機(jī)供電單元、計算機(jī)控制模塊（計算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計算機(jī)板、驅(qū)動單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

　　ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　ABB機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

　　A 操縱器（所示為普通型號）

　　B1 IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。

　　B2 IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個 Drive Module。

　　C RobotWare 光盤包含的所有機(jī)器人軟件

　　D 說明文檔光盤。

　　E 由機(jī)器人控制器運行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。

　　F RobotStudio Online 計算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。

　　G 帶 Absolute Accuracy 選項的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板 (SMB) 提供。

　　H 與控制器連接的 FlexPendant，

　　J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。 可用于手動儲存：

　　 •RobotWare •成套機(jī)器人系統(tǒng) •說明文檔

　　在此情況下，服務(wù)器可視為某臺計算機(jī)使用的存儲單元，甚至計算機(jī)本身！

　　如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！

　　PC K 服務(wù)器的用途：

　　使用計算機(jī)和 RobotStudio Online 可手動存取所有的 RobotWare 軟件。

　　手動儲存通過便攜式計算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。

　　手動存儲由便攜式計算機(jī)和 RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。

　　在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計算機(jī)使用的存儲單元。

　　M RobotWare 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對于 Dual Controller，其中一個密鑰用于 Control Module，另一個用于 Drive Module；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個模塊都有一個密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時安裝，從而無需額外的操作來運行系統(tǒng)。

　　N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測量電路板(SMB)。 對于不帶Absolute Accuracy 選項的系統(tǒng)，出廠時校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲在 SMB 上。PC x 計算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計算機(jī)已經(jīng)斷開連接！