簡介：由于這次故障是在系統(tǒng)正常運(yùn)行的過程中突然發(fā)生的，而且abb IRB3400機(jī)械手維修在死機(jī)時并未出現(xiàn)任何異常現(xiàn)象，想要直接斷定故障的原因無疑是非常困難的。當(dāng)操作人員按下電動機(jī)的啟動按鈕后，系統(tǒng)共顯示出了11條錯誤信息。……
在一次系統(tǒng)如常運(yùn)行的過程中，機(jī)器人卻意外地出現(xiàn)了故障，它突然死機(jī)，并且發(fā)出了兩條報(bào)警信息：錯誤代碼20001（表明工作回路已經(jīng)斷開）和錯誤代碼10010（表示馬達(dá)當(dāng)前處于關(guān)閉狀態(tài)）。值得注意的是，這一突發(fā)事件發(fā)生時，并未伴隨其他任何異常現(xiàn)象。更為棘手的是，自那以后，每次嘗試開機(jī)，系統(tǒng)都會無一例外地顯示出六條錯誤信息，其中就包括了之前提到的20001錯誤。而當(dāng)操作人員壓下電動機(jī)的啟動按鈕后，錯誤信息的數(shù)量更是激增到了七條，這新增的錯誤中不僅再次出現(xiàn)了10010錯誤，還包含了之前開機(jī)時就已經(jīng)出現(xiàn)過的兩條錯誤，機(jī)器人也徹底陷入了死機(jī)狀態(tài)，無法繼續(xù)執(zhí)行任何指令。
IRB3400系列機(jī)器人，作為瑞典ABB公司在90年代推出的杰出產(chǎn)品，根據(jù)手腕的活動范圍以及夾持物體的重量，被精心劃分為三種不同的規(guī)格。而本系統(tǒng)所采用的是IRB3400/1.95-30型機(jī)器人，這意味著它的手腕中心與基座中心的最大活動距離可達(dá)1.95米，同時，它的最大夾持重量也達(dá)到了30公斤。這款機(jī)器人具備六個旋轉(zhuǎn)自由度，能夠靈活地完成各種復(fù)雜任務(wù)。而在本系統(tǒng)中，由于機(jī)器人還可以在直線導(dǎo)軌上自由行走，它的自由度又增加了一個。在柔性制造單元中，這款機(jī)器人主要負(fù)責(zé)加工機(jī)床的裝卸料工作，以及工件在單元內(nèi)部的搬運(yùn)任務(wù)，是生產(chǎn)線上的得力助手。
由于這次故障是在系統(tǒng)正常運(yùn)行的過程中突然發(fā)生的，而且abb IRB3400機(jī)械手維修在死機(jī)時并未出現(xiàn)任何異常現(xiàn)象，想要直接斷定故障的原因無疑是非常困難的。當(dāng)操作人員按下電動機(jī)的啟動按鈕后，系統(tǒng)共顯示出了11條錯誤信息。經(jīng)過初步判斷，認(rèn)為這些錯誤信息中的某些很可能是相互關(guān)聯(lián)的，也就是說，當(dāng)其中的一些錯誤被排除后，另一些錯誤可能會隨之自動消失。為了找到問題的癥結(jié)所在，對這11條錯誤信息進(jìn)行了全面而深入的研究，并決定以其中的幾條錯誤信息為突破口，逐一進(jìn)行排查和分析。
在abb IRB3400機(jī)械手維修排查的過程中，注意到，開機(jī)時出現(xiàn)的第一條錯誤信息是38001錯誤（提示后備電池喪失）。這里的后備電池是指安裝在機(jī)器人機(jī)身上的四節(jié)可充電鎳-鎘電池。在過去的使用過程中，也曾遇到過這個錯誤。一旦這個錯誤發(fā)生，機(jī)器人的原點(diǎn)信息就會丟失。以往，只需要通過重新調(diào)整機(jī)器人的原點(diǎn)，并對機(jī)器人進(jìn)行一段時間的開機(jī)充電，就可以恢復(fù)正常使用。這次由于機(jī)器人已經(jīng)死機(jī)，無法手動調(diào)整它的原點(diǎn)。考慮到機(jī)器人的后備電池已經(jīng)四年沒有更換過，迅速進(jìn)行更換。在充電一段時間后，再次嘗試開機(jī)，abb IRB3400機(jī)械手維修38001錯誤確實(shí)消失了，但機(jī)器人仍然無法正常工作。
可以判斷，這次abb IRB3400機(jī)械手維修故障的主要原因并非由38001錯誤引起。在壓下電動機(jī)按鈕后出現(xiàn)的錯誤信息中，有一條是33201錯誤（表示從計(jì)算機(jī)控制器上讀取軸的信息時發(fā)生了錯誤）。由于經(jīng)常通過機(jī)器人的離線編程接口讀入運(yùn)行程序，不得不考慮機(jī)器人的控制計(jì)算機(jī)是否可能感染了病毒。在進(jìn)行所有的診斷和維修過程中，都必須確保機(jī)器人的操作系統(tǒng)處于正常狀態(tài)。控制計(jì)算機(jī)使用20M的內(nèi)存來存放操作系統(tǒng)軟件及相關(guān)數(shù)據(jù)，而沒有配備硬盤。為了排除操作系統(tǒng)的故障，嘗試通過放電清空內(nèi)存，并重新安裝控制軟件。然而，在重新啟動后，發(fā)現(xiàn)錯誤信息仍然與之前相同。這表明，操作系統(tǒng)并沒有出現(xiàn)故障。
在進(jìn)一步的回路檢查中，發(fā)現(xiàn)無論是開機(jī)還是壓下電動機(jī)按鈕后，都會出現(xiàn)10012錯誤（由某些安全保護(hù)設(shè)施導(dǎo)致的運(yùn)行回路斷開）。這個錯誤很可能與上面提到的20001和10010錯誤相關(guān)聯(lián)。它表明，在壓下電動機(jī)按鈕后，工作回路處于開路狀態(tài)，這直接導(dǎo)致了機(jī)器人的死機(jī)。這一發(fā)現(xiàn)進(jìn)一步定位和解決故障提供了重要的線索。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：m.qhdjznet.com
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