搬運(yùn)機(jī)械手突然動(dòng)作不準(zhǔn)或發(fā)出異響時(shí)，說明設(shè)備可能出了故障。ABB機(jī)器人維修經(jīng)驗(yàn)表明，掌握這些常見問題的處理方法，能快速恢復(fù)生產(chǎn)。

 

機(jī)械部分問題排查

 

減速器檢查。手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)，感覺有沒有卡頓。轉(zhuǎn)動(dòng)阻力明顯增大時(shí)，可能內(nèi)部齒輪磨損了。定期檢查潤滑油，發(fā)現(xiàn)金屬碎末要及時(shí)處理。

 

導(dǎo)軌維護(hù)。用百分表測量滑塊移動(dòng)時(shí)的晃動(dòng)，超過0.05毫米需要調(diào)整。防塵密封條破損要立即更換，否則灰塵進(jìn)入會(huì)加快磨損。

 

電氣系統(tǒng)檢修

 

編碼器檢測。用示波器看信號(hào)波形是否干凈，有雜波會(huì)影響定位精度。換新編碼器后要做全行程校準(zhǔn)，誤差大了得重新調(diào)整。

 

電纜檢查。測量電機(jī)線之間的絕緣電阻，低于10兆歐說明老化嚴(yán)重。經(jīng)常彎曲的部位容易出現(xiàn)斷線，要重點(diǎn)查看。

 

氣動(dòng)系統(tǒng)維護(hù)

 

真空測試。抽到-90千帕超過2秒，可能是吸嘴堵了。過濾器要定期清理，太臟了會(huì)影響吸力。

夾爪氣缸檢查。做保壓測試時(shí)壓力掉得太快，說明密封不行了。導(dǎo)向桿有較深劃痕的話，動(dòng)作可能會(huì)卡。

 

參數(shù)調(diào)整建議

 

負(fù)載設(shè)置。搬運(yùn)不同重量的東西時(shí)，要適當(dāng)調(diào)整伺服參數(shù)。設(shè)得太硬容易振動(dòng)，通常調(diào)到標(biāo)準(zhǔn)值的八成到一點(diǎn)二倍比較合適。

 

加減速優(yōu)化。改用S形加減速曲線，機(jī)器運(yùn)行更平穩(wěn)。平滑系數(shù)調(diào)到0.7以上，能延長設(shè)備壽命。

 

ABB機(jī)器人維修建議：

 

車間灰塵大的話要裝防塵系統(tǒng)。每月清理控制柜濾網(wǎng)，散熱不好容易燒電路板。

 

配件要用原廠的。特別是減速器，副廠的可能精度不夠。換線時(shí)注意區(qū)分電源線和信號(hào)線。

 

設(shè)置故障預(yù)警。在軟件里設(shè)好振動(dòng)報(bào)警值，異常時(shí)及時(shí)提醒。系統(tǒng)能記錄故障發(fā)生時(shí)的數(shù)據(jù)，方便查找原因。

 

準(zhǔn)備專業(yè)工具。激光校準(zhǔn)儀和信號(hào)分析儀很實(shí)用。擰螺絲要用精度高的扭矩扳手，順序也不能錯(cuò)。

 

ABB機(jī)器人維修經(jīng)驗(yàn)分享：

 

近一半故障是操作不當(dāng)引起的。規(guī)范操作培訓(xùn)能減少很多問題。修好后要試運(yùn)行三天，重點(diǎn)看定位準(zhǔn)不準(zhǔn)、有沒有異響。做好預(yù)防性維護(hù)，設(shè)備能用更久。每次維修都要記下調(diào)整的參數(shù)，下次檢修時(shí)可以參考。