簡(jiǎn)介：ABB機(jī)器人維修之更換伺服電機(jī)的過程： 1.為了換電機(jī)后原有點(diǎn)位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點(diǎn)，新建例行程序記下該點(diǎn)，并記下該點(diǎn)要換軸的度數(shù)。 2.然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)； 3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電） 4.拆下電機(jī)（注……
1.為了換電機(jī)后原有點(diǎn)位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點(diǎn)，新建例行程序記下該點(diǎn)，并記下該點(diǎn)要換軸的度數(shù)。
2.然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；
3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電）
4.拆下電機(jī)（注意潤(rùn)滑油，可先放油）
5.更換完好的電機(jī)，
6.開機(jī)，待系統(tǒng)完全啟動(dòng)OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新，之后運(yùn)行之前記下的點(diǎn)，看更換軸度數(shù)偏差，在零點(diǎn)附近校該軸偏差值，直到該點(diǎn)和初始記下的點(diǎn)完全重合。
1，在拆下舊電機(jī)前，用Mov指令先示教一個(gè)點(diǎn)。
2，更換新電機(jī)。
3，做新電機(jī)的fine calibration
4，再執(zhí)行先前的Mov指令
5,用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值a
6，再移動(dòng)機(jī)器人到先前的實(shí)際點(diǎn)位，再用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值b
7，把第二次的數(shù)值減去第一次的數(shù)值b-a=c
8，把c和calibration offset值相加，即可
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：m.qhdjznet.com
機(jī)器人資訊
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