ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，過程如下：

　　① 機器人維修，在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。     

　　② 在更換ABB機器人伺服馬達前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。     

　　Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

　　PROC TIP()      

　　MoveAbsJ

　　[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

　　設(shè)絕對零點指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標(biāo)定點。       

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       

　　reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       

　　reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

　　ENDPROC  

　　③ 更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。更換電機，如換一軸，將機器人移動到標(biāo)定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。   

　　④ 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。
                  

　　 ———提供ABB工業(yè)機器人維修，保養(yǎng)，培訓(xùn)，機器人配套備件銷售。

　　ABB機器人伺服電機維修型號：

　　ABB機器人伺服馬達維修IRB6600 3 hac15879-2

　　3HAC021798-0033HAC 021455-001/04

　　ABB 3HAC10557-1

　　ABB 3HAC021725-001、

　　3HAC021798-003

　　伺服馬達維修

　　ABB IRB1400機器人

　　3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot

　　伺服電機維修

　　ABB IRB1400機器人3HAC1618-1

　　伺服電機ABB IRB1400機器人3HAC17346-1

　　伺服馬達ABB IRB1400機器人電機3HAC17345-1

　　ABB IRC2400機器人馬達 3HAC2206-1

　　ABB IRB4400機械手電機 3HAC3697-1

　　ABB IRC4400機器人伺服電機維修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1

　　ABB機械手伺服電機維修3HAC 021455-001/05

　　ABB機器人伺服馬達維修3HAC3579-1-04ABB

　　機器人伺服電機PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1

　　瑞典ABB機器人本體伺服馬達3HAC17345-1/01；

　　ABB機械手伺服電機3HAC17346-1/01ABB

　　伺服電機3HNP 04378-1ABB

　　機械手伺服電機3NHNM 09941-1ABB

　　機器人伺服電機維修3HAC5883-1/4ABB

　　機械手伺服電機3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  

　　伺服馬達維修ABB永磁同步電機3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  

　　ABB馬達維修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服電機維修，

　　ABB機器人電機維修  ABB伺服電機3HAB-9669-1  

　　同步電動機3HC1748-6101   

　　ABB機器人伺服電機3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  

　　ABB機器人伺服馬達維修3HAB8101-8/08B  

　　ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  

　　機器人電機SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   

　　伺服電機維修

　　ABB IRB 6400

　　機器人電機3HAB5760-1  

　　3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504

　　3HAC10557-1/0

　　伺服電機

　　ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502

　　3HAC10555-1/0

　　伺服馬達

　　ABB伺服馬達YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  

　　ABB機器人電機3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  

　　ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED

　　機械手電機維修

　　ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA

　　伺服電機ABB機器人本體伺服電機3HAB 2214-1/2 (DSQC315)  

　　3HAB2236-1  

　　3HAB7215-1/09 DSQC331

　　ABB機器人電機DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   

　　ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   

　　ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G

　　伺服電機

　　ABB 3HAC10674-1/0

　　機械手伺服馬達維修

　　ABB 3HAC10674-1

　　ABB 3HAC4790-1

　　ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00

　　ABB 3HAC0468-1

　　ABB 3HAC021457W3HAC3403

　　ABB機器人伺服馬達維修

　　ABB 3HAB6738-1/06

　　ABB 3HAC8279-1/04

　　ABB 3HAB6249-1

　　ABB 3HAC3605-1/00

　　ABB 3HAC 17484-8/00

　　3HAC17484-8/00

　　ABB機器人伺服電機維修

　　3HAC021456-001/00

　　ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD

　　電機維修

　　ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  

　　ABB Robot 3HAC 17970-1   

　　ABB 502 C53B Controller  

　　ABB Paint RobotABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740

　　ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9   

　　ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737

　　伺服馬達

　　ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   

　　ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823

　　ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z

　　ABB 伺服電機產(chǎn)品  

　　ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   

　　ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   

　　ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD

　　ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  

　　ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802    

　　伺服電機維修

　　ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   

　　ABB UGTMEM-06LBB31

　　ABB UGTMEM00LBB31   

　　ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B

　　ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  

　　ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。

　　ABB 6442300T61031G19   

　　ABB MC19P   

　　ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   

　　ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服電機等。