ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，過程如下：

　　1、 在更換電機前，先備份原有的程序。

　　如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。

　　2、 在更換電機前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。

　　同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。

　　 Various—選1符值指令 ：

　　=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

　　PROC TIP()

　　MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,

　　v1000,z50,tWeldGun;

                                        

　　設絕對零點指令方法：

　　PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產生指令，將光標移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

　　    ENDPROC

　　3. 更換電機前，在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。

　　更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；

　　如換二、三軸，將機器人移動到死點；

　　更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。

　　將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值）。

　　補償方法：

　　MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。

　　4. 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

　　注意事項：

　　每更換一臺電機在緊固螺絲前，要進行齒輪間隙調整，方法：先將電機使勁手動推向齒輪方向，用2N/m的力量預緊四個螺絲，橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙，外接24V電源使用調間隙工具測試間隙（機器人本體電機抱閘接兩根細的藍線，外軸電機接L-24V,M-0V）,確認沒問題后使用15N/m的力量緊固四個電機螺絲。

　　ABB機器人維修更換馬達步驟：

　　1、 在拆下舊電機前，用Mov指令先示教一個點。

　　2、 更換新電機。

　　3、 做新電機的fine calibration

　　4、 再執(zhí)行先前的Mov指令

　　5、 用ReadMotor讀下該電機數值a

　　6、 再移動機器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機數值b

　　7、把第二次的數值減去第一次的數值b-a=c

　　8、 把c和calibration offset值相加，即可。 

　　ABB機器人維修篇之更換電機一般操作步驟：

　　1、為了換電機后原有點位不偏，可在外部找準一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數。

　　2、然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；

　　3、關閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關機（以防SMB電池沒電）

　　4、拆下電機（注意潤滑油，可先放油）

　　5、更換完好的電機，

　　6、開機，待系統(tǒng)完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數據更新，之后運行之前記下的點，看更換軸度數偏差，在零點附近校該軸偏差值，直到該點和初始記下的點完全重合。

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