ABB機器人安全、維護

　　1.2有危險的安全

　　1.2.1鉗子的安全

　　ABB機器人維護，確定鉗子可以阻止工作件的下落

　　1.2.2工具/工作件的安全

　　見用戶安全指南

　　1.2.3氣動/液壓系統的安全

　　見用戶安全指南

　　1.2.4操作中的一些危險

　　見用戶安全指南

　　1.2.5安裝及維護過程中的危險

　　見用戶安全指南

　　1.2.6電氣元件的危險

　　見用戶安全指南

　　1.3.4剎車檢查
                       

　　正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：

　　1、運行每個機械手的軸到它負載最大的位置

    2、將機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置

    3、檢查軸是否在其原來的位置

　　如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

　　1.3.5失去減速運行（250mm/s）功能的危險

　　不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行（250mm/s）功能。

　　1.3.6ABB機器人維護安全使用示教器

　　安裝在示教器上的使能設備按鈕（Enabling device），當了按下一半時，系統變為電機開（MOTORSON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設備按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕（Enabling device）。當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

　　1.3.7在機械手的工作范圍內工作如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

　　A控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作

　　-當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，最大速度限制在250mm/s.進入工作區，開關一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）

　　-注意機械手的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備

　　-檢查每個軸的電機剎車