編程與測試

　　1、程序的組成：

　　應用程序是由三個不同部分組成：

　　1. 一個主程序。

　　2. 幾個子程序（例行程序）。

　　3. 程序數據。

　　除此之外，程序儲存器還包括系統模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。

　　編程窗口：

　　1. File

　　Open     打開一個現有文件。

　　New      新建一個程序。

　　Save program  存儲更改后的現有程序。

　　Save program as 存儲一個新程序。

　　Print  打印程序。

　　Prefence     定義用戶化指令集。

　　Check program   檢驗程序。光標會提示。

　　Close   在工作內存中關閉程序。

　　Save moduel  存儲更改后的現有模塊。在Moduel窗口）

　　Save moduel as   存儲一個新模塊。（在Moduel窗口）

　　打開一個現有文件：  編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。

　　新建一個程序：

　　編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。

　　Edit

　　Cut    剪切。注意可能丟失指令。

　　Copy    復制。

　　Paste   粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。

　　Go to top   將光標移至頂端。

　　Go to buttom  將光標移至末端。

　　Mark    定義一塊，涂黑部分。

　　Change selocted修改指令。可直接選到位打回車。

　　Show value  輸入數據。可直接選到位打回車。

　　Modpos   修改機器人位置。功能鍵上有。

　　Search ......  尋找指令，程序復雜時很有用。

　　功能鍵：

　　Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。

　　Test 為編程與測試切換鍵。

　　IPLhide分為IPL1與IPL2。

　　IPL1為指令目錄。

　　IPL2中有Most commt1、Most commt2、

　　Most commt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。

　　基本運動指令：

　　MoveL p1，v100，z10，tool1;

　　Move L: 線性運動。（Linear）

　　Move J：關節軸運動。（Joint）

　　Move C：圓周運動。（Circular）

　　p1:  目標位置。

　　v100: 規定在數據中的速度。

　　z10:  規定在轉彎區尺寸。

　　tool1: 工具。（TCP）

　　在光標指在此指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。

　　〔 \ Conc 〕

　　協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。

　　〔To Point〕

　　在采用新指令時，目標點自動生成*。

　　〔\V〕

　　定義速度mm/s。

　　〔\T〕

　　定義時間s。不管速度只考慮時間。

　　〔\Z〕

　　定義轉彎區尺寸mm。

　　〔\Wobj〕

　　采用工件系坐標系統。

　　速度選擇：mm/s

　　將光標移至速度數據處，回車，進入窗口。選擇所需速度.

　　vmax速度為v5000,可自定義速度。

　　最大可定義至v7000，但機器人未必能達到。

　　轉彎區尺寸選擇：mm

　　將光標移至轉彎區尺寸數據處，回車，進入窗口。

　　選擇所需轉彎區尺寸，可自定義。

　　fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

　　zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。

　　為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數offs，反饋一個參變量。

　　offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。

　　將光標移至目標點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數。

　　MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;

　　畫一個半徑為80mm的圓：

　　MoveJ p0，v500，z1，tool1;   MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;   MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;  MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveJ p0，v500，z1，tool1;

　　輸入輸出群指令：

　　do指機器人輸出信號。

　　di指輸入機器人信號。

　　輸入輸出信號有兩種狀態，1為接通，0為斷開。

　　Set do1;  將一個輸出信號賦值為1。

　　Reset do1;  將一個輸出信號賦值為0。

　　Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

　　等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內得到相應信號則執行下一句指令，并將flag1置為flase。  超過5秒未得到相應信號則將flag1置為ture，不執行下面的指令，并顯示相應信息。

　　最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。

　　Wait Until di=1;

　　等待一個輸入信號值為1，才執行下一行指令

　　通信指令（人機對話）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    書寫指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  顯示ABB。

　　TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;

　　在示教板上賦予機器人變量數據。

　　Wait Time 3;

　　等待一斷時間，再執行下一行指令。時間單位為秒。

　　通信指令（人機對話）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    書寫指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  顯示ABB。

　　TP WRITE ABB；  顯示所賦于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;   在示教板上賦予機器人變量數據。

　　Wait Time 3;

　　等待一斷時間，再執行下一行指令。時間單位為秒。

　　程序流程指令：

　　IF  判斷執行指令。

　　IF < exp > THEN   符合<exp>條件，

　　“ Yes-part ”     執行“Yes-part” 指令。

　　ENDIF

　　IF < exp > THEN   符合<exp>條件，

　　“ Yes-part ”    執行“Yes-part”指令。

　　ELSE       不符合<exp>條件，

　　“ Not-part ”    執行“Not-part” 指令。

　　ENDIF

　　WHILE  循環至不滿足條件后，執行 END WHILE 以下指令。

　　WHILE reg1< 5 DO  循環至符合條件reg1> 5，

　　reg1:=reg1+1;   才執行ENDWHILE后指令。

　　ENDWHILE應    避免進入死循環。

　　其他常用指令：

　　:=    賦值指令。

　　ABB := 5;

　　ABB := reg1+reg3;

　　ABB := “ WELCOME ”;

　　ProcCall; 調用一個例行程序指令。