簡介：在ABB機器人維修中，機械部件校準是確保機器人精確運行的關鍵步驟。以下是一些常見的校準方法和步驟：……
零點校準
零點校準是通過調整使得機器人的機械模型與控制器的內部模型保持一致，從而提高控制精度。以下是一些需要進行零點校準的情況：
新購買的機器人，廠家未進行機器人零點校準
電池電量不足，更換電池后
更換機器人本體或控制器后
轉數計數器數據丟失
以IRB120機器人為例，本體的6個軸均有零點標記，手動將機器人各軸零點標記對準，記錄當前轉數計數器數據，控制器內部將自動計算該軸的零點位置，并以作為各軸的基準進行控制。
校原點操作步驟
1.準備工作
將機器人系統(tǒng)切換到手動模式。
在示教器主菜單中選擇手動操縱模式。
切換運動模式至軸運動模式，以便可以逐軸進行操作。
2.移動至零點位置
使用示教器上的軸切換按鈕，選擇移動的軸。通常情況下，1到3軸和4到6軸的動作方向需明確。
操縱搖桿，依序將每個軸移動至零點刻度位置。此操作可按順序或逆順序進行，視現(xiàn)場實際情況而定。
確保將所有6個軸準確移動至軸零點。
3.更新轉數計數器
在示教器上，打開校準菜單，然后選擇更新轉數計數器的選項。
勾選要更新的機械單元(如ROB_1)，點擊確定，再將所有6個軸勾選上，完成操作后點擊更新。
4.重啟機器人
校準步驟完成后，重啟機器人確保所有設置生效。
確認更新轉數計數器
1.手動操作關節(jié)軸
按順序手動操作各關節(jié)軸(從J4到J1，再到J6到J3)，確保每個關節(jié)軸都能順利到達機械原點刻度位置。
2.示教器更新
打開菜單，選擇校準按鈕，再選擇要校準的機器單元。
選擇手動方法的高級選項，然后選定轉速計數器進行更新。
確保所有需要更新的軸呈現(xiàn)勾選狀態(tài)，完成后按下更新鍵。
其他校準方法
使用Calibration Pendulum過程：這是ABB提供的一種校準方法，主要應用于實際生產環(huán)境中對機器人軸進行精確校準，以保證機器人的運動精度和性能。
單圈絕對值編碼器校準：ABB機器人電機通常采用單圈絕對值編碼器，這表示電機每轉一圈，編碼器都能夠輸出一個絕對位置，但因為減速比的不同，實際機器人轉動的角度與電機轉動的圈數之間存在轉換關系，需要通過校準來確立這種關系。
校準注意事項
在開始任何校準工作之前，確保操作環(huán)境安全，無人員及物品在機器人作業(yè)范圍內，以避免可能發(fā)生的意外傷害或設備損壞。
低電量可能影響編碼器的效能，因此在校準前應檢查電源或電池狀態(tài)，確保其能支持完整的校準流程。
確保機器人的固件和控制軟件處于最新狀態(tài)，舊版軟件可能不兼容某些校準方法或步驟。
使用ABB推薦的工具和設備進行校準，非官方工具可能無法準確測量或設置參數，影響校準效果。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網：m.qhdjznet.com
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