1. ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用 

     1）如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn)）
                                                                   

     2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為Target_20。

     3）完成左邊起點(diǎn)的示教，為Target_ref_start,如下圖。
                                                                   

     注：如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致（此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°）

     4）插入指令如下
                                                                  

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡

     MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

     MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)

     ConfJ\Off;//因?yàn)槭褂闷�移，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò) ConfL\Off; //因?yàn)槭褂闷�移，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)

     PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系（包括平移和旋轉(zhuǎn)），因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用\rot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用\rot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算

     Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡

     PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

     以上是ABB機(jī)器人維修保養(yǎng)編程技巧分享，除此外還有更多的編程，如有需要ABB機(jī)器人維修，機(jī)器人保養(yǎng)的問題，可以咨詢ABB機(jī)器人維修公司-廣州子銳。