ABB機(jī)器人在長(zhǎng)期運(yùn)行或執(zhí)行維修操作后，各軸機(jī)械位置與控制系統(tǒng)記錄的零點(diǎn)數(shù)據(jù)可能出現(xiàn)偏差。這種偏移會(huì)影響運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確性，導(dǎo)致抓取定位不準(zhǔn)或與周邊設(shè)備發(fā)生干涉。零點(diǎn)校準(zhǔn)是確保機(jī)器人重復(fù)定位精度的關(guān)鍵步驟，需納入常規(guī)ABB機(jī)器人保養(yǎng)流程。

 

執(zhí)行校準(zhǔn)前必須確認(rèn)機(jī)械結(jié)構(gòu)完好。檢查各軸減速機(jī)有無(wú)漏油，連桿與關(guān)節(jié)連接處螺栓是否緊固。手動(dòng)盤動(dòng)各關(guān)節(jié)，感受運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否存在異常阻力或異響。若發(fā)現(xiàn)機(jī)械部件損壞，需先修復(fù)再進(jìn)行校準(zhǔn)，否則數(shù)據(jù)無(wú)效。

 

校準(zhǔn)過(guò)程依賴專用工具與標(biāo)準(zhǔn)程序。使用原廠提供的校準(zhǔn)銷釘或電子校準(zhǔn)儀，逐一確定每個(gè)軸的機(jī)械參考位置。操作人員在示教器中進(jìn)入校準(zhǔn)界面，按照提示將各軸轉(zhuǎn)至指定角度，觸發(fā)零點(diǎn)位置記錄。J1至J6軸需依次完成，順序不可顛倒。

部分機(jī)型支持單軸獨(dú)立校準(zhǔn)，適用于僅更換某一軸減速機(jī)的情況。若整機(jī)拆解或發(fā)生碰撞，則需執(zhí)行全軸重新標(biāo)定。校準(zhǔn)完成后系統(tǒng)自動(dòng)生成新的零點(diǎn)數(shù)據(jù)文件，并覆蓋原有參數(shù)。此過(guò)程不可逆，操作前應(yīng)備份當(dāng)前配置。

 

ABB機(jī)器人保養(yǎng)中零點(diǎn)校準(zhǔn)的頻率與使用強(qiáng)度相關(guān)。高負(fù)荷生產(chǎn)線建議每運(yùn)行1500小時(shí)檢查一次零點(diǎn)狀態(tài)，可通過(guò)執(zhí)行固定路徑程序觀察末端執(zhí)行器位置偏移量。若偏差超過(guò)0.5mm，應(yīng)考慮重新校準(zhǔn)。

 

環(huán)境因素也可能影響零點(diǎn)穩(wěn)定性。設(shè)備所在車間溫度波動(dòng)較大時(shí)，金屬結(jié)構(gòu)熱脹冷縮會(huì)引發(fā)微小位移。地基沉降或設(shè)備移動(dòng)后重新安裝，必須進(jìn)行完整校準(zhǔn)流程。斷電時(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致控制器數(shù)據(jù)丟失，同樣需要補(bǔ)全校準(zhǔn)。

 

完成校準(zhǔn)后需進(jìn)行軌跡驗(yàn)證。運(yùn)行典型作業(yè)程序，觀察機(jī)器人在空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)平順性，確認(rèn)無(wú)抖動(dòng)或頓挫。測(cè)量關(guān)鍵點(diǎn)位的實(shí)際坐標(biāo)與程序設(shè)定值的差異，確保在精度允許范圍內(nèi)。

 

定期執(zhí)行零點(diǎn)校準(zhǔn)有助于維持系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定。ABB機(jī)器人保養(yǎng)不僅關(guān)注潤(rùn)滑與清潔，更應(yīng)重視數(shù)據(jù)與機(jī)械的同步更新。準(zhǔn)確的零點(diǎn)信息是實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)保障。​